烧结机台车车轮智慧注油机器人工作站

一、设备组成

烧结机台车自动注脂机是一款智能型润滑油加注装置，可在烧结机行进过程中完成台车车轮的润滑油加注作业。

该装置包括油泵、注油模块、机架、随动车等组件，如图所示。

 

注油模块是注脂机的核心构件。注油模块由接近座、注油机构、寻位机构、定位舵、注油枪、锁位爪等组成，在自动加注过程中，集中实现台车车轮定位、受油嘴寻址、加油枪投送、润滑油加注、加油枪复位等功能。

注脂机分单点受油注脂机与两点受油注脂机，分别适用于单油嘴台车轮与双油嘴台车轮的润滑油加注作业。

二、设备的运行模式及技术参数

• 随动车：识别与跟随进入作业区的待加油车轮，采用雷达或机械定位模式，定位精度±3mm，跟随速度0～5m/min，返回速度10～30m/min；随动车采用伺服电机驱动，电机功率750W，电源为220V AC。
• 接近座：注油模块的移动基础，注油机构、寻位机构、定位舵、注油枪、锁位爪均安装在接近台上，可检测与调整注油枪与受油嘴之间的间距，确保注油枪可靠注油。接近座采用步进电机驱动，电机功率500W，电源为220VAC，运行速度为双向5～15m/min。
• 定位舵：对进入作业区的台车车轮实施精确定位，采用机械定位模式，定位精度±5mm。
• 寻位机构与锁位爪：对车轮受油嘴实施精确定位，并在注油过程中对受油嘴进行锁位，特别是双油嘴台车，寻位机构需要对处于中心对称位置上的两个油嘴分别寻址、锁位，独立完成每一个的润滑油加注工作。寻位机构的定位精度为±5mm。
• 注油机构：完成注油枪的投送与复位、润滑油加注。加油方式采用气力压注，气源压力6MPa，流量100cm³/min，加注能力为0.1～0.4ml/s，单次最大加油量为4ml。

三、系统功能

1） 在线加油，不影响现场原有系统运行，可适应现场实时变速问题；
2）自动清洁注油口，有效防止有效预防并降低铁粉铁屑等扬尘以及润滑油混合尘屑形成的干结物附着于注油口，经注油口进入车轮轴、轴承部件中而造成磨损；
3）视觉自动采集加油口位置，自动标定加油头位移；结构紧凑，动作灵活，方便实用，实用性强，能够对烧结台车车轮进行在线自动加油润滑。
4）采用多次少量方式注油，防止油品过多溢出，总体注油时间控制到20到30秒，可通过流量和油压判断车轮缺油，加满和堵塞状态并做相应预警；
5）加油时考虑加油嘴处增加接油盒，保证现场车轮清洁干净；
6）每个轮子都做二维码标注，保证整个台车轮子状态实时监控及轮子生命周期记录，如需要更换车轮或者台车，可采用增录方式把对应车轮录入系统，保证车轮标识唯一性；
7）可增加车轮缺陷及轴承变形检测情况；
8）系统保留每个车轮的加油记录，车轮状态，可追溯原始数据；
9）可增加热红外摄像仪实时监控轮子的温度情况，监控台车车轮异常变化。