为了有效保障抓斗天车的安全运转、企业生产的稳 定运行，抓斗无人天车智能系统应运而生。
抓斗无人天车智能控制系统可以称为真正意义上的 无人天车。首先，天车机械设计上取消了驾驶室；其次， 控制系统全面提升，包括采用高动态响应的变频器、天 车PLC系统、高精度抗腐蚀传感器及仪表、以及全自主 研发的天车二级系统。
抓斗无人天车智能控制系统不仅解决了水蒸气、粉 尘等外部环境对物料抓取的影响，也大大提高了天车的 设备寿命和安全运行系数。
抓斗无人天车智能系统优点：
投资成本低、高度自动化、智能化、信息化、标准化、运营成本低、系统稳定可靠、系统安全性高、多种实施方案、作业环境要求低
自动控制 /自动工单功能/防摆功能 /防乱绳功能 /三轴联动功能
安全避让功能/防撞功能/安全电子围栏/深挖功能
抓取策略调整/抓取顺序调整功能/ 料面高度自动检测 /多车调度、协同 抓取策略优化模型/自动装车放料位优化 信息化
实现自动定位、自动控制大小车动作、自动控制升降和抓 斗开闭动作，完成抓取、放料功能。
防摆功能
防摆功能，利用速度和位置的精确控制，实现平稳启动、 平移、停止，抓取动作。（摆角仪可选）
防乱绳功能
硬件和软件控制两种方案结合，自动运行有效防止乱绳故 障。
料面高度自动检测
利用精确控制计算方法，结合数据模型参数，计算料面高 度。抓取点位置料面检测高度与实际偏差在10cm内。
自动工单功能
料面检测完成之后，自动生成工单，并将工单依次下发给 控制系统，控制系统执行工单。
抓取策略调整
提供多种抓取策略供用户选择，用户可根据现场情况及需 要进行选择。
抓取顺序调整功能
根据物料情况，可以选定抓取顺序，也可以自定义抓取顺 序并作为下一次自动抓取执行顺序。
三轴联动功能
根据现场情况结合客户需求，提高抓取效率，可实现大车
、小车行走和抓斗升降三轴联动。
安全避让功能
根据现场情况，将天车运行轨迹进行分解，有效避开障碍 物。
防撞功能
包含同跨多部天车间的防撞功能，防撞墙功能，作业区域 内车辆防撞处理。
安全电子围栏
在抓斗天车有效的工作范围内增加安全电子围栏装置，防 止人员进入后安全事件的发生，提高系统的安全性。
深挖功能
下挖深度可自动调节，保证最大效率的抓取物料，并且具 有保护料池底功能（防止抓斗抓取时对物料滤料层的破坏）。
多车调度、协同
若现场备有两台或以上天车，可实现多台天车统一管理， 协同作业。
抓取策略优化模型
根据抓取结果统计数据，自动生成耗时最短的天车作业行 进路径，计算出抓取效率最佳的策略方案。
自动装车、倒料，放料优化调整功能
车辆识别，实现物料自动装车。
根据物料堆放要求，提供自动倒料功能。 可以对放料位置进行调整，微调优化。
信息化功能
与MES进行数据交换，上传天车运行信息，实现厂区内设 备信息化统一管理。
生成数据、故障信息、操作信息记录，程序诊断记录。 形成日志和报表
通过编码器、编码电缆、激光测距 多种方式，实现大车、小车位置检 测。
可检测物料料面情况，车辆位置识 别，抓取物、目标位置判断等。
基于5G通讯技术的低延时、高响应、 高带宽、抗干扰的特点，实现数据、 视频信号传输，利用网络切片技术， 开通专用控制网络通道实现无人天 车远程自动控制。
天车信息修改：系统维护人员可以根据现场情况进行 调整。
当前天车作业工单信息查询、删除操作
天车历史作业工单查询
天车HMI手动模式：
天车平移工单创建（初始化高度）
天车抓取工单（与移动罩、皮带有安全联锁）
当前故障信息显示 历史故障查询
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