棒线自动焊牌机器人

设备功能亮点

• 标牌处理功能：实现标牌的打印、裁切，以及标牌有无检测、自动整理和定位。
• ​机械手操作功能：机械手可自动取牌、夹牌、退牌，确保操作的精准性和高效性。
• ​棒材识别与焊接功能：能够自动识别棒材位置，并完成标牌的自动焊接。
• ​焊钉处理功能：实现焊钉的自动分拣、送钉和退钉，保障焊接过程的顺利进行。
• ​监控与报警功能：可实时监控系统运行情况，一旦出现异常，立即实时报警；同时具备钢捆支数复检功能，以及机器人碰撞自诊断和高温、粉尘防护功能。

其他相关要求

• ​焊牌位置优化：焊牌位置避开断面不平、凸出或缩进的棒材，确保焊接质量。
• ​异常棒材报警：当一捆棒材含有凸出超过50mm的棒材成品时，系统会发出报警信息，提醒员工及时处理。
• ​视频监控设置：机器人区域安装视频监控，方便在中控室内观察设备运行过程。
• ​异常棒材处理：机器人会忽略异常的定尺棒材或非尺棒材，不作焊牌处理，并发出报警信息，提醒员工处理。

 

标牌自动焊接系统组成及工作流程

• ​系统组成：焊牌系统主要由六轴工业机器人（采用国际一线品牌ABB产品）、视觉识别系统、焊接系统、焊钉分拣装置 、标牌打印及定位装置、安全防护系统、电气控制柜及操作控制软件部分等组成。
• ​拾取焊钉：六轴工业机器人作为动作平台，可多角度自由焊接。机器人从初始位置运行至焊钉分拣系统的取钉位置，利用焊枪嘴的夹紧力取走焊钉，并移动到标牌上方准备下一步操作。系统设有焊钉检测单元，取钉失败时会报警，机器人返回重新取钉。
• ​成品支数复检：机器人视觉识别系统扫描棒材端面，打点标记并自动统计支数。通过与轧线控制系统通讯，接收设定值、发送统计结果及报警信息，同时将复检图像传输至操作室供司磅工确认（与焊标位置识别同步进行）。
• ​焊标位置识别：新工件到达指定位置停止后，PLC控制系统发送命令给视觉识别系统（2D），系统拍照、采集图像，选取合适的焊标目标螺纹钢截面，并将位置信息发送给机器人（与成品支数复检同步进行）。
• ​标牌自动打印：称重完成后，称重控制系统通过以太网将相关信息发送给标牌打印机，打印机自动打印标牌并传送到整理机构定位，以便后续核对和吸附（自动拾取）。
• ​标牌信息核对及自动拾取：标牌打印并定位好后，机器人扫描解码标牌二维码，将两端信息与称重控制系统原始数据比对，确认无误后自动拾取标牌（采用真空吸盘吸附方式）。若标牌模糊或信息不一致，机器人报警，提醒员工处理；若取牌过程中标牌丢失，真空吸附系统报警并反馈给工控机，工控机补打标牌供机器人重新取牌。
• ​自动测距：机器人根据视觉识别系统提供的目标位置信息，通过激光测距仪对目标进行轴向测距，并将距离信息反馈给系统。
• ​机器人自动焊标：机器人根据测距和视觉识别获得的目标位置，自动运行至焊标位置通电焊接。为保证焊接质量和焊枪安全，可在焊枪后方集成力传感器，超过一定力值时通电完成焊接。
• ​机器人返回原位：焊标完成后，机器人释放焊钉及标牌，返回原位（初始位），等待下一次焊接循环，并向收集区PLC控制系统发出焊标完成信号，通知移走棒捆。PLC选用S7 – 1200系列产品，预留以太网通讯接口与精整自动化系统通讯，电气系统控制柜和机器人控制柜放于现场，设置配气箱及端子箱。

焊接效果

经过严格的测试和优化，本设备的焊接效果显著。一次焊接成功率高，可达99.8%以上，焊接牢固且准确，有效保障了生产质量。同时，通过先进的视觉识别和测距技术，确保了焊接位置的精准定位，进一步提升了焊接质量